Sažetak
Uvod/cilj: U radu je predstavljen matematički model vibracija nosača naoružanja na malom besposadnom kopnenom vozilu ukupne mase do 70 kg sa naoružanjem. Konstrukcija ovih malih vozila slična je konstrukciji većih borbenih vozila: nosač je postavljen na gusenično šasijsko postolje ili postolje sa točkovima, što omogućava elevaciju i podešavanje azimuta naoružanja, a ako je omogućeno gađanje u pokretu, vibracije šasije utiču na ugaoni položaj cevi, te je isti potrebno stabilizovati. Vibracije šasije i delova nosača naoružanja nisu poželjna pojava, a rezultati simulacije vibracija pružaju projektovanje rešenja za njihovu eliminaciju.
Metode: U radu su kreirani sistemi diferencijalnih jednačina koji opisuju vibracije sistema naoružanja i kretanje vozila po terenu, nakon čega je urađena simulacija vibracija u softveru u Matlab-Simulink. Dodatna ispitivanja su sprovedena u cilju merenja odstupanja ose kamere od centra mete, a rezultati eksperimenta su upoređeni sa rezultatima simulacije.
Rezultati: Rezultati istraživanja pokazuju da na vibracije sistema naoružanja na besposadnim kopnenim vozilima utiče mnogo faktora, kao što su profil terena, karakteristike guma, sistem vešanja, kao i ukupne dimenzije, raspored i masa komponenti. Eksperimentalni rezultati merenja stabilnosti kamere tokom praćenja mete odgovaraju rezultatima simulacije u softveru Matlab-Simulink.
Zaključak: Sistem matematičkih diferencijalnih jednačina besposadnog kopnenog vozila i model profila terena opisuju faktore koji utiču na vibracije sistema naoružanja tokom kretanja vozila. Matematički modeli omogućavaju promenu parametara, a time i simulaciju promena ugaonog položaja cevi u različitim uslovima unosa.
Ključne reči
Array
Array
Array
Reference
Abdeselem, B.B., Momir, M.D., Aleksandar, S.Đ., Sreten, R.P., Aleksandar, G.B. & Abdellah, B.F. 2024. Mathematical modeling and simulation of a half-vehicle suspension system in the roll plane. Vojnotehnički glasnik/Military Technical Courier, 72(1), pp.192-208. Available at: https://doi.org/10.5937/vojtehg72-47551.
Ambarish, J., Saayan, B. & Jebaraj, C. 2017. Development of mathematical models, simulating vibration control of tracked vehicle weapon dynamics. Defence Science Journal, 67(4), pp.465–475 [online]. Available at: https://www.researchgate.net/publication/318363890_Development_of_Mathematical_Models_Simulating_Vibration_Control_of_Tracked_Vehicle_Weapon_Dynamics [Accessed: 24 July 2025].
Banerjee, S., Balamurugan, V. & Krishnakumar, R. 2016. Ride comfort analysis of math ride dynamics model of full tracked vehicle with trailing arm suspension. In: International Conference on Vibration Problems 2015, pp.1110–1118. Available at: https://doi.org/10.1016/j.proeng.2016.05.074.
Banerjee, S., Balamurugan, V. & Krishnakumar, R. 2018. Effect of integrated ride and cornering dynamics of a military vehicle on the weapon responses. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part K: Journal of Multi-body Dynamics, 232(4). Available at: https://doi.org/10.1177/1464419318754647.
Bui, V.D., Martin, M., Zbynek, K., Tranh, D.D., Do, Q.V. & Pham, H.N. 2024. Mathematical model of unmanned ground vehicle. In: International Conference QUAERE 2024, Hradec Kralove, Czech Republic, 14, pp.765–771 [online]. Available at: http://www.vedeckekonference.cz/library/proceedings/quaere_2024.pdf [Accessed: 24 July 2025].
Bui, V.D., Martin, M., Tran, D.D., Martin, C. & Zbynek, K. 2025. Research on Vibrations of an Unmanned Vehicle on a Random Road Surface. In: 2025 International Conference on Military Technologies (ICMT), Brno, Czech Republic, 27-30 May 2025. Available at: https://doi.org/10.1109/ICMT65201.2025.11061271.
Bui, V.D., Martin, M., Miloš, M., Dejan, J. & Tran, D.D. 2025. Barrel Vibration of an Automatic Weapon on an Unmanned Vehicle. In: 2025 International Conference on Military Technologies (ICMT), Brno, Czech Republic, 27-30 May 2025. Available at: https://doi.org/10.1109/ICMT65201.2025.11061266.
Cagil, C. 2016. Dynamic modeling and analysis of gun turret elevation drive system. MSc thesis, Department of Mechanical Engineering, Middle East Technical University [online]. Available at: https://etd.lib.metu.edu.tr/upload/12620067/index.pdf [Accessed: 24 July 2025].
Chen, K., Zhang, M. & Tong, X. 2012. Vibration characteristic analysis of vehicle air suspension based on fuzzy control. In: 2nd International Conference on Electronic & Mechanical Engineering and Information Technology (EMEIT-2012), Paris, France, pp.2196–2199. Available at: https://doi.org/10.2991/emeit.2012.486.
David, J.P. 2001. Comparison of balance and out of balance main battle tank armaments. Shock and Vibration, 8(3–4), pp.167–174. Available at: https://doi.org/10.1155/2001/326219.
Hallbeck, V. 2021. System modelling and evaluation of main battle tank fire precision. MSc thesis, KTH Royal Institute of Technology, School of Engineering Sciences [online]. Available at:
https://www.diva-portal.org/smash/get/diva2:1595629/FULLTEXT01.pdf [Accessed: 24 July 2025].
ISO. 2016. ISO 8608:2016 – Mechanical vibration – Road surface profiles – Reporting of measured data. International standard [online]. Available at: https://cdn.standards.iteh.ai/samples/71202/05b2151f255b44928f80acb897fc0c2c/ISO-8608-2016.pdf [Accessed: 24 July 2025].
Jitesh, S. 2018. Modelling and simulation of main battle tank to stabilize the weapon control system. In: International Conference on Advances in Design, Materials, Manufacturing and Surface Engineering for Mobility. Available at: https://doi.org/10.4271/2018-28-0078.
Kim, Y.J., Sohn, Y., Chang, S., Choi, S.B. & Oh, J.S. 2024. Vibration control of car body and wheel motions for in-wheel motor vehicles using road type classification. Actuators, 13(2). Available at: https://doi.org/10.3390/act13020080.
Liangkuan, W., Xu, T., Ji, F. & Cheng, H. 2023. Prediction of firing accuracy of self-propelled antiaircraft gun in marching fire based on GA-BP neural network. In: International Conference on Defence Technology (2022 ICDT), IOP Conference Series: Journal of Physics: Conference Series, 2478, 092007. Available at: https://doi.org/10.1088/1742-6596/2478/9/092007.
Yin, Z., Su, R. & Ma, X. 2023. Dynamic responses of 8-DoF vehicle with active suspension: Fuzzy-PID control. World Electric Vehicle Journal, 14(9), pp.1–23. Available at: https://doi.org/10.3390/wevj14090249.
Vojnotehnički glasnik omogućava otvoreni pristup i, u skladu sa preporukom CEON-a, primenjuje Creative Commons odredbe o autorskim pravima:
Autori koji objavljuju u Vojnotehničkom glasniku pristaju na sledeće uslove:
- Autori zadržavaju autorska prava i pružaju časopisu pravo prvog objavljivanja rada i licenciraju ga Creative Commons licencom koja omogućava drugima da dele rad uz uslov navođenja autorstva i izvornog objavljivanja u ovom časopisu.
- Autori mogu izraditi zasebne, ugovorne aranžmane za neekskluzivnu distribuciju rada objavljenog u časopisu (npr. postavljanje u institucionalni repozitorijum ili objavljivanje u knjizi), uz navođenje da je rad izvorno objavljen u ovom časopisu.
- Autorima je dozvoljeno i podstiču se da postave objavljeni rad onlajn (npr. u institucionalnom repozitorijumu ili na svojim internet stranicama) pre i tokom postupka prijave priloga, s obzirom da takav postupak može voditi produktivnoj razmeni ideja i ranijoj i većoj citiranosti objavljenog rada (up. Efekat otvorenog pristupa).